RDSでは、DBのパラメタなどの変更は自由に行うことは可能なのでしょうか。

カスタムDBパラメータグループのパラメータ値の変更は可能ですが、デフォルトDBパラメータグループのパラメータ値の変更を行うことはできません。同様の内容がAmazon公式のQ &Aに記載されておりますので、ご参考いただければ幸いです。
https://aws.amazon.com/jp/premiumsupport/knowledge-center/RDS-modify-parameter-group-values/